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2010/10/31

自作二足歩行ロボットの黎明期の話

アマチュアの方の二足歩行ロボットの歴史も、まとめといておくべきだと思ったので
書いてみます。

かなり古くから一応あった


むかしから、一応二足歩行できる機械は存在します。
足をフォーク状にして、クランクで動かすんです。モーターはひとつ、ぜんまいでも構いません。
そうです。ブリキのロボットです。
あれでも昔は相当に高く、お金持ちが持っていたのです。

しかし、本当の二足歩行、
つまり、フォーク状の足でなくとも、安定して歩き、
更に方向転換も自在な、
未来型の歩行テクノロジは、20世紀と21世紀の間、ミレニアムの時期から発達します。

確認された中では最も古いプロジェクト


吉野のロボット:2足歩行ロボット(2L1)
ここに、1998年の自作二足歩行の第一歩が書いてあるのです。
P2というのは、ホンダが開発した二足歩行ロボットの中でも最初に公開されたもので、
人型で中にバッテリーやコンピュータまで搭載して、
スムーズに歩き、大学の研究とかよりも大幅に進んでいたので
世間で大注目でした。
そうです。他の企業もこれで「二足歩行ができる」と確信したのかこれからこういったロボが増えてゆくのです。
自作しようとする強者の出現は実は自然なことでしょう。
2L1はラジコンのサーボで動いています。
2001年にはゆっくり安定して歩き、旋回も出来るようになりました。
昔のサイトには珍しく、動画が見れて、それでわかりました。
その頃には、なんと加速度センサーやジャイロ、リチウムイオンバッテリーを搭載。
この3つはミレニアムの頃には珍しく、自作に使うには高かったはずです。
すでに2L1は解体され、腕がついた2L2に進化したそうです。

レゴでも出来るのか!


http://www.mozzarella.jp/mindstorms/walker1/index.html 重心移動二足歩行機 <リンク切れしてしまった。
こちらは1999年のもの。レゴ・マインドストームで作られています。
レゴブロックなのにモーター、コンピュータ、配線、歯車に可動パーツがあるのがマインドストーム。
何でも作れるという人もいるぐらいのものです。
これも第一歩。まだ足がフォーク状だけれどもかなり自慢できたことでしょう。

頑張って作ってみたが


インターネットアーカイブから>ロボット作りは楽しいのだ
このページをちょっとスクロールして「歩行って難しくて楽しい!」まで行くと、
脚だけのロボットが見えたでしょう。
動画もあります。やっとすり足かなんかで二足歩行しています。この偉大な一歩は2002年のものです。
生半可な気持ちでは二足歩行はできないことが、このページを見るとわかります。
当時は、二足歩行用のプログラミングは手探りの状態だったようです。
自分で汎用の開発環境を買って何から何までプログラミングして、創りあげなくてはいけません。これはものすごい苦労で、
マンガの博士やハッカーみたいには行きません。
あげく、KHR-1を使うことにしてしまいます。

ROBO-ONEはじまる!!


さっきのページのしたに、ROBO-ONE第1回の観戦記事もあるでしょう。
ROBO-ONEは、始まったばかりの段階では、勝負以前に立てるかが問題だったんですね。
それに、人型ではない妙な形のロボが出ていた記述もあります。
え、ROBO-ONEをしらない?
これは、二足歩行ロボットの格闘技大会です。今では立派なサブカルチャーになっています。
マンガみたいな壊し合いではなく、3回転んだら負け。半分相撲のルールが入っている。
インターネットアーカイブから【レポート】世界初の2足歩行ロボットによる競技大会「ROBO-ONE」がいよいよ今週末開催!
に、開催への経緯がちょっと書いてあるでしょう。
というか、すでに変形ロボがあったんですね!
インターネットアーカイブから>>世界初の2足歩行ロボット競技大会「ROBO-ONE」開催
こちらには詳しい第一回の記述があります。
まだアマチュアでは時代の夜明けであったのです。
しかし、企業からは続々と二足歩行ロボットが発表されていました。
人間、「できる」と確信したらできるものですね!
ROBO-ONEに参加する面々は車がかえるぐらいのお金を掛けてロボットを作り上げ、参加します。そのうちのはじめロボットはそのまんま100万円のロボットを売っていてもうベンチャー事業になっている。
hajimerobot.co.jp

っぽいかもしれない:熱き「男の子」たちの闘い(1)
負けたロボたちの記録です。 まだ、動画も見れます。
いまのROBO-ONEでは考えられない、変な形のロボがいっぱい。これこそ、黎明期。
TA-17という、単純な作りのロボが、優勝してしまいますが、注目は人型のR-BlueIIIでした。

もういまのROBO-ONEの動画、Youtubeとかで見るとすごいから。
本当に赤ン坊がすぐに育ってしまうような発展ぶりです。
ルールを毎回改正しないと、とても間に合いません。

安価で高性能なキットでブームが爆発


「ROBO-ONE」が生んだ市販ロボット~KONDO「KHR-1」が誕生するまで

ついに、ブームが大メーカーを刺激して、キットが生まれました。
売り出すきっかけ、特定の強力サーボが売れ出した背景は、ラジコン雑誌の記事だっけ?
12万8000円という、細々と作られていたキットよりがくんと安い価格です。
自分が初めてまじかで見た二足歩行ロボがこれです。とても小刻みに振動しながら、たったり、あるったりします。それはもう大びっくりです。
このキットにはパソコンのKHR-1専用開発ソフトがついていました。
もう開発環境で苦労しません。
側転、コサックダンスも出来るらしい。もう、はじめっから、高性能が手に入る。
さらに、ブームは加速します。今ではもっと安くて、高性能なキットがアキバなどで買えます。
現在は電源が12VになったKHR-3HVなどがあります。

これからは


いまでは、二足歩行ロボットの自作、研究は立派なサブカルチャーです。
ROBO−ONEで勝つために、輸入車が買えるぐらいお金をかけて、まだ懲りない人もいます。
でも惜しいことは、テレビでROBO-ONEが放映されないことです。
テレビ番組で勝手に大会を作ったことはありますが番組のひとコーナーです。
さらに特番(はっきり言おう、日本テレビだ)の大会、新聞広告に「賞金総額3400万円」とかかれていました。
まだおぼつかない動きのロボたちにさいごは過酷な事をさせ、
ARIUSというロボは10メートル落下で重傷、ショーに仕立て上げました。
あのあと、何事も無いようにロボたちが生き返っていますが、ぜったい「2世」です。
あれいらい、個人が作った二足歩行ロボットたちはテレビにほとんど出ません。

テクノロジのもっとまともで、大々的な振興こそ、
これからの日本を作る大きな刺激になるのです。
これから、ROBO-ONEは宇宙大会(人工衛星の軌道上で行う)が計画されています。
二足歩行ロボット以外でも、自作ハイテクは進歩しているので、これからがたのしみです。
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